Dienstag, 9. April 2013

Justin

Weltraumroboter Justin putzt Fenster
"Der Roboter findet und greift das Werkzeug völlig autonom", sagt Christoph Borst, der am DLR-Institut für Robotik und Mechatronik die Abteilung für Autonomie und Fernprogrammierung leitet. "Beim Putzen des Fensters sorgen Kraftsensoren dafür, dass mit dem richtigen Druck gewischt wird." Das Besondere an den Armen ist ihre Nachgiebigkeit, die über die Software geregelt wird. "Das hat den Vorteil, dass sie regelbar ist", so Borst. "Wir können stufenlos zwischen voller Steifigkeit und hoher Elastizität wählen, während eine mechanische Feder nur einen Wert hat."

Department of Robotic Systems
Rollin'Justin Catching Flying Balls

"Description
Catching a thrown ball with a hand is not easy – neither for humans nor for robots. A tight interplay of fast perception, a good catching strategy, body control and dexterity is needed. Hence, ball catching is an excellent testbed for a number of robotic key technologies.
Headmounted HD stereocameras track the thrown balls. The rapid catching motion introduces vibrations to the system, which the control can not cancel completely. Therefore, a supporting inertial measurement unit is used for predicting the ball's trajectory.
During the flight the predictions continuously improve and a realtime path planner decides where, when, and in which configuration to kinematically optimal catch the ball. For this, a non- linear optimization problem (including simple collision avoidance) is repeatedly solved on an external computing cluster (32 cores).
The challenging system architecture with distributed sensors, actuators, and computing resources, communicating under hard realtime constraints, is implemented using DLR's component based aRD (agile robot development) software concept."